エンジニアのための技術講座

ローコストオートメーション講座

掲載日:2003年08月12日

カテゴリ : 駆動機構設計

第124回 動きを持つ構造設計−19:センサーの使い方−4

 ここでは溝型光電センサを用いた場合の原点位置設定の高精度化アルゴリズムを紹介します。

高精度な原点位置設定の方法

 中央の光電センサをセンサドグが通過する位置を可動体の原点(=回転モータの回転軸の角度原点)としますが、原点設定時のセンサドグの通過速度が速すぎると、可動体の慣性力により停止信号を受けてもわずかにオーバーランして原点位置の設定に誤差が生じます。
 原点位置の設定は機械の電源ON時や非常停止処理後にマニュアル操作で行いますが、作業時間を短くするため高速で可動体を動かし原点位置の設定を行う場面があるので注意が必要です。

 高精度な原点位置の設定法は、その理由を理解し、その動作をプログラム化して自動化すると手間が省けます。

■原点位置設定時の誤差発生要因
 可動体がセンサを通過する速度が速すぎると、可動体の慣性力で停止指令後にオーバーランを生じる

 したがって、高精度な原点位置の設定を行うには、低速でセンサドグを通過させる必要がありますが、この作業を短時間で処理させるために次のアルゴリズムで操作します。

高精度な原点位置設定のアルゴリズム(【図】参照)

図

1. センサドグをある程度高速で一方向から原点センサを通過させすぐに停止
2. 1の状態から、低速で逆方向にセンサドグを原点センサOFF状態になるまで移動
3. このOFF状態の位置を原点とする

■狙い

 1.の操作は、短時間でセンサドグを光電センサ位置に戻す
 2.の操作で、センサは低速でセンサドグ位置を検出できるので検出誤差がでない
 以上を標準プログラム化させることで人作業のバラツキをなくす

 次回は、回転体の原点位置設定を解説します。

このサイトは、株式会社ミスミが運営・管理しています。

当サイト上のコンテンツの著作権は株式会社ミスミに帰属します。
無断利用・転載を発見した場合は、法的措置を取らせていただくことがあります。

ミスミのeカタログ

メカニカル部品 | ねじ・ボルト・座金・ナット | 工業用素材 | 配線部品 | 制御部品・PC部品
切削工具 | 生産加工用品 | 梱包・物流保管用品 | 安全保護・環境衛生・オフィス用品 | 研究開発・クリーンルーム用品
プレス金型部品 | プラ型用部品

ご利用にあたって  会社概要

ページトップに戻る