エンジニアのための技術講座

ローコストオートメーション講座

掲載日:2005年03月04日

カテゴリ : 直動部品

第199回 リニアモータに挑戦−7:シャフトモータ電装設計のポイント

シャフトモータ電装設計のポイント

 ここでは、ミスミ製サーボドライバを採用した事例で解説します。

(1)位置決め制御
1. ここで採用したシャフトモータドライバは、低価格品のため、1プログラムで最大16点までの位置決め制御が限界です。
2. 16点以上の位置決め制御を行う為には、コントローラの増設が必要です。(【写真1】参照)

(2)電装設計上の安全性・信頼性設計
1. モータへの過電流の保護のため、電磁開閉器を電装設計に盛込みます(【写真1】参照)。
2. ノイズによる誤動作対策として、ノイズフィルタを設置します(【写真1】参照)。

写真1

(3)サーボ制御方式
1. 色々有るモータ構成で分類すると、シャフトモータはリニア型DCサーボモータとなります。分類的にはLOA(Liner Oscillatory Actuator)と呼ばれる形式です。電装系はサーボ制御するのであれば回転型、リニア型とも大きな違いはありません。
2. PC上でシャフトモータのパラメータ制御を検討するために、PC側のRS232Cコネクタとサーボドライバ出力ポートとを接続させ、専用CDソフトをインストールしてパラメータ設定を行ないます(【写真2】、【写真3】参照)。
3. モータの動作を安定させるには、ゲンイ調整(位置ループゲイン、速度ループゲイン等)が必要です。本ドライバにはオートチューニング機能が入っているので、水平方向の駆動方式の場合はゲイン設定が容易にできます。(垂直方向の駆動方式の場合は、可動体重量の制御や停電時の対応など、水平方向の駆動方式にはない難しさがあります。)

写真2、写真3

(4)サーボ制御の高精度化設計
1. 事例で採用したレニショー製リニアエンコーダには、2種類の最小分解能(0.1μm、1μm)があります。ここでは最小分解能:1μmを選定していますが、最小分解能で正確にサーボ制御を行なうためには、機構部の剛性(シャフトホルダ剛性、コイル固定部剛性、リニアエンコーダ読取ヘッド保持部剛性、直動案内の精度など)とサーボ制御パラメータの最適化が必要です。

 次回は、動画で、シャフトモータ採用LCAの高速駆動性能を見てもらいます。

このサイトは、株式会社ミスミが運営・管理しています。

当サイト上のコンテンツの著作権は株式会社ミスミに帰属します。
無断利用・転載を発見した場合は、法的措置を取らせていただくことがあります。

ミスミのeカタログ

メカニカル部品 | ねじ・ボルト・座金・ナット | 工業用素材 | 配線部品 | 制御部品・PC部品
切削工具 | 生産加工用品 | 梱包・物流保管用品 | 安全保護・環境衛生・オフィス用品 | 研究開発・クリーンルーム用品
プレス金型部品 | プラ型用部品

ご利用にあたって  会社概要

ページトップに戻る